圖中顯示了運動控制的第二步，它使用比例閥代替離散方向閥。原理圖不完整，而是僅指出使用比例控制而不是開關(guān)控制的明顯優(yōu)勢。注意，氣缸配備有位置傳感器，該位置傳感器測量活塞相對于氣缸管的位置。傳感器全時工作 - 它總是向控制器發(fā)送模擬輸出信號。


控制器被描繪為可以通過傳統(tǒng)鍵盤輸入減速點的數(shù)字設(shè)備。作為一種數(shù)字設(shè)備，它可以在任何給定的瞬間僅關(guān)注一個項目或任務(wù)。也就是說，當它“觀察”減速設(shè)定點時，它不能看到位置傳感器輸出。這兩個事件之間必然存在時滯。此外，PLC可能還有許多其他任務(wù)可以分散注意力，例如監(jiān)測和控制溫度，儲層水平等。產(chǎn)生的延遲是控制器的掃描時間，它決定了山東威力2500噸塑料化糞池油壓機系統(tǒng)的性能。

因此，我們看到每個任務(wù)實際上是定期服務(wù)的。一個任務(wù)（即監(jiān)控位置傳感器輸出）和它再次發(fā)生的瞬間之間的總時間延遲是總掃描時間。此外，事件發(fā)生的瞬間將不會與控制器實際查看和查看事件的瞬間同步。這導致停止點的隨機變化。

繼續(xù)圍繞圖中的循環(huán)，注意控制器的輸出包括起停信號，該信號基于減速設(shè)定點與位置傳感器的實際位置之間的比較而生成。另請注意，控制器的啟停信號不直接連接到閥門電磁閥。相反，它通過斜坡發(fā)生器連接。

斜坡發(fā)生器是許多比例閥放大器的常見選擇。如果命令輸入變?yōu)楦唠娖剑鼤馆敵鲂逼律仙?，直到它等于命令電壓。沒有斜坡，放大器輸出將幾乎與控制器的命令信號一樣快速上升。但是對于斜坡發(fā)生器，即使命令是一個步驟（如圖所示），輸出也是一個緩慢變化的閥線圈信號。這可以防止山東威力2500噸塑料化糞池油壓機閥芯突然跳到比例位置。相反，閥芯緩慢打開或關(guān)閉，提供相當程度的加速控制。

斜坡電路配備有微調(diào)電位器，允許用戶調(diào)節(jié)輸出變化的速率，從而控制閥芯移動的速率。這構(gòu)成了對離散定向系統(tǒng)中提供的開關(guān)控制的重要改進，因為沖擊顯著減少。此外，斜坡的可調(diào)節(jié)性使用戶能夠立即反饋調(diào)整的有效性。


一個很好的例子
在典型的操作場景中，假設(shè)已經(jīng)給出了啟動命令，閥芯已經(jīng)傾斜到比例位置，并且汽缸以某個期望的速度延伸。現(xiàn)在假設(shè)位置傳感器發(fā)出一個信號，例如，距離山東威力2500噸塑料化糞池油壓機氣缸蓋端的每英寸行程1 V，并且減速設(shè)定值設(shè)置為6 V.然后我們預(yù)計減速將被啟動當圓柱體延伸到6英寸時。這是事件的進展：

在循環(huán)的早期階段，山東威力2500噸塑料化糞池油壓機氣缸將位于距離位置傳感器小于6英寸 - 6 V的位置。接下來，控制器獲得位置信號并將其與減速設(shè)定值進行比較。由于設(shè)定值大于反饋信號，控制器發(fā)出高輸出，命令閥門打開。

活塞繼續(xù)延伸，最終將達到6.0000英寸的位置。假設(shè)完美校準，位置傳感器將產(chǎn)生6.0000V。不幸的是，控制器不會在那個瞬間看到位置傳感器 - 可能性幾乎為零。相反，只有在山東威力2500噸塑料化糞池油壓機氣缸稍微過度行駛后才能看到它。超程量取決于PLC掃描時間和掃描發(fā)生瞬間的活塞速度。

無論如何，位置反饋傳感器輸出最終將超過減速設(shè)定值，控制器將繞過掃描傳感器。將進行比較并判斷其導致超程，并且控制器將發(fā)出停止命令。

該停止命令僅僅意味著該命令將變?yōu)榱銕缀撩胫畠?nèi)，或許內(nèi)檢測到幾微秒甚至。但由于斜坡發(fā)生器，閥門不會快速居中。相反，它使氣缸平穩(wěn)而輕柔地停止。這將是控制沖擊和振動的有效手段。并且在某種程度上，它將克服具有低流體力學共振頻率的挑戰(zhàn)。