執(zhí)行器兩端的瞬時(shí)壓力很有意思，因?yàn)樗鼈兘沂玖松綎|威力重工630噸四柱油壓機(jī)液壓伺服系統(tǒng)的特殊性。為了演示運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的特性，我們將在閉環(huán)定位伺服機(jī)構(gòu)中檢查閥控氣缸的測(cè)試結(jié)果（圖1）。

該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)用于特殊的電液運(yùn)動(dòng)控制訓(xùn)練程序，使用帶有2英寸的圓柱體。鉆孔，13/8英寸。桿直徑，6英寸。行程和用于位置反饋的磁致伸縮線性位移傳感器。負(fù)載是4英寸。厚，16英寸直徑，250磅飛輪。當(dāng)3.5英寸時(shí)，飛輪在氣缸桿上產(chǎn)生大約1,500磅的等效質(zhì)量。扭矩臂垂直于氣缸桿。山東威力重工630噸四柱油壓機(jī)氣缸以曲柄方式連接到飛輪，如圖1的右下方所示。該組合產(chǎn)生約20Hz的固有頻率。起動(dòng)機(jī)構(gòu)的限制將氣缸的最大行程限制在剛好小于6英寸的范圍內(nèi)。

使用配備有模擬輸入和輸出的通用數(shù)據(jù)接口的PC控制氣缸運(yùn)動(dòng)。加速度，速度和位置輪廓也顯示在圖1中。使用VCCM計(jì)算機(jī)程序庫中的ProfileSynthesizer模塊在PC上合成運(yùn)動(dòng)控制配置文件。僅使用比例控制;沒有使用積分或衍生控制。


左側(cè)的位置，速度和加速度曲線用于指示整個(gè)循環(huán)中的伺服機(jī)構(gòu)。系統(tǒng)的示意圖顯示在右上方，機(jī)械配置的簡化圖顯示在右下方。初始停留時(shí)間（速度為零）為0.6秒。發(fā)生在配置文件的開頭。接下來是0.28秒。恒定加速時(shí)間為18in./sec.2。接下來是0.5秒。恒定速度為5.1英寸/秒（覆蓋約2.5英寸的氣缸行程）。延長結(jié)束標(biāo)記為0.28秒。減速，接著是0.5秒。住。循環(huán)的縮回部分是對(duì)稱的;然而，它終止時(shí)的最終停留時(shí)間約為0.5秒。


盡管圖1顯示了三個(gè)配置文件，但只有位置配置文件用作命令。計(jì)算機(jī)僅用作任意函數(shù)發(fā)生器。它保存描述位置命令配置文件的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)值的數(shù)據(jù)，并提供“移動(dòng)目標(biāo)”以將配置文件數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)椒答仯ㄋ欧┉h(huán)路。命令配置文件只不過是一個(gè)運(yùn)動(dòng)計(jì)劃，給山東威力重工630噸四柱油壓機(jī)伺服器提供了一些東西。然而，圓柱體的實(shí)際運(yùn)動(dòng)僅僅是命令輪廓的近似值。

在PC日志和跟蹤不僅在缸應(yīng)該是在每一個(gè)時(shí)刻，而且它實(shí)際上就是它的實(shí)際速度，以及頂蓋和桿端壓力的瞬時(shí)值。圓柱體的實(shí)際運(yùn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)命令的匹配程度是本研究的主題。命令和反饋之間的差異是誤差信號(hào)，它是每個(gè)時(shí)刻命令配置文件和反饋信號(hào)之間的數(shù)值差異。

圖2將山東威力重工630噸四柱油壓機(jī)循環(huán)氣缸中的桿端和端蓋壓力與測(cè)量的速度疊加在一起，這是為了計(jì)時(shí)目的而增加的。我們可以將加速度，恒速，減速，伸展，縮回等條件與壓力變化相關(guān)聯(lián)。當(dāng)然，命令配置文件與圖1中的命令配置文件相同。


第一個(gè)興趣點(diǎn)是汽缸靜止時(shí)的氣缸周期，山東威力重工630噸四柱油壓機(jī)氣缸壓力不為零。回想一下，這個(gè)輪廓以½秒的停留時(shí)間開始，這是第0.6秒。圖2中的跡線左右。該區(qū)間內(nèi)的壓力分別在桿和帽端部約為790和395psi。它們的比例與汽缸面積比緊密相符，約為1.9。


顏色編碼的圖顯示了頭部和帽端壓力作為氣缸行程的循環(huán)。